Родители с психическими отклонениями

С детства терплю истерическую обстановку в семье. Мать, отец, родственники, все всю жизни ругаются, орут, истерят между собой, кидаются друг на друга, едва ли не дерутся, мать планомерно годами меня унижала и задевала, сама говорила, что очень хорошо меня изучила. По всем признакам она манипулятор, отец психопат. С детства мне всё жалели, носила обноски двоюродной сестры, говорили, что мне ничего не должны, родили - это я им по гроб жизни должна. Всё сводилось уже с подросткового возраста(лет с 13) к тому, что я им должна деньги приносить, а то даром живу. Учёбу оплачивать не хотели, оплатили родственники, но меня унижали за выбор. В подавленном состоянии и после буллинга в группе забрала документы с универа.
Отец всю жизнь орал, что его никуда не берут на работу, нищета, копейки, он мне ничего не обязан. Мать его всегда поддерживала.
С годами выяснилось, что у меня много проблем по здоровью, ограничений к труду, всегда было сложно искать работу, в детстве мной не занимались и толком по врачам не водили. Родственники были на их стороне всегда. Считали, что я здорова, но врачи били тревогу - я ничего толком не ела и не росла, уже в детстве впала в депрессию. Все скандалы оправдывались. Признаки манипуляций были с детства во всей семье и между собой, не только по отношению ко мне.
С годами в этой обстановке появились личностные изменения, проблемы с друзьями(они стали бояться и презирать меня и мою семью и поуходили из моей жизни), отношения так не смогла ни с кем построить, стала одинокой.
Сейчас родители много лет не работают. Предпенсионный возраст. Питаются кабачками с дачи, которая досталась им по наследству. Вечно голодные и злые. Шантажом требуют деньги, за коммуналку, но когда я не работаю, то не могу и отдать. Отец орёт что растёт долг, но сам признался, что берет с меня больше, чем надо. Видимо, себе в карман. У отца есть высшее, у матери только художка и курсы. Отец ездит на дачу, делая вид что занят ей и ему не до поисков работы, мать часто закатывает истерики дома, жалуется что её никуда на работу не берут. Часто срывается на мне.
Родители роются у меня в вещах. Отец может ударить, избить в скандале. Запугивания, шантаж дома почти всегда.
Выгнали с кухни, купила себе плиту переносную, в своей комнате теперь готовлю и живу, сами же они на полуразваленоой плите готовят и все дома полуразваленое с годами.
Их рассуждения похожи на бред сектантов: вокруг дьяволы и антихристы, с банками иметь дело нельзя, с медициной тоже, на работы устраиваться по каким то диким глухим условиям, иметь только наличку и вообще скоро антихрист захватит мир. Подкрепляется это все скандалами и требованиями денег. Иногда и всю зарплату требуют просто так отдать, когда работаю. Стремятся пользоваться мной, ничего не давая взамен. Мать постоянно что то выпрашивает, побирается у меня. Часто унижает и критикует, что я не так одета и тд, вообще должна быть одета как монашка и одну вещь лет 20 носить. Всё это настолько настойчиво и иногда истерично, что выматывает в целом всю жизнь жить в такой обстановке, тк даже через закрытую дверь постоянно эти крики и издевательский, насмешливый тон. Признаки подобного поведения наблюдала и у бабушки(мать матери) ещё в детстве. Часто мать истерит днями и произносит бессвязные фразы, что хочет вызвать на меня милицию и психиатра, тк я нарушаю её домашнюю стерильную чистоту и все устои в целом(у неё болезнь стерильности, как её по другому назвать, не знаю). При этом она заливает вещи уксусом и истерически до бесконечности повторяет бессвязные странные фразы с угрозами и слезами. Отец всегда на её стороне, орёт, что выселит меня на улицу.
Квартира принадлежит отцу по договору дарения, по закону я имею права только проживать в ней.
Могу ли я в своей ситуации как то защититься по закону? Или добиться их психиатрического переосвидетельствования(сама стою на учёте теперь). Как доказать происходящее в их же квартире? Милиция бессильна, хотя они свидетели их поведения.
(Съехать нет возможности, тк очень большие проблемы с поиском работы, много ограничений по труду, часто попадаются психологически неблагополучные коллективы(психопаты попросту), приходится менять работы, на высокую оплату не берут..).