Если ребёнок держит ручку не так как все

Доброго дня, уважаемые врачи!
У меня двое детей. Первый с детства держал  что карандаш, что ручку, что ложку не так как всем хотелось бы. Вначале в кулачке, затем 5 пальцами. Мы попровляли его, но ему по-нашему было не удобно и он всё равно брал так, как ему удобно. Когда он стал по-старше, мы стали настойчивее показывать ему как держать карандаш или ручку. Дело доходило до его слез. Однажды наш приятель обратил на это внимание и сказал, что незачем так мучать себя и парня. Все мы разные и это его особенность. Наш приятель психолог по образованию, и мы прислушались. Затем наш сын пошел в школу. К сожалению, очевидно ни один из наших учителей не разделяет взглядов что дети уникальны. И вот уже три года идет закулисная война. За это время два раза менялся педагог, но подход не менялся. Мне нужно добавить, что с детсва наш сын был под наблюдением невролога, поскольку позно начал говорить. У него и сейчас есть сложности в выражении своих мыслей: ему сложно бывает подобрать слова, или наоборот он говорит много и его повествование не вполне связанно логически.
Родилась дочь. Она с самого первого раза правильно держит ложки, ручки, карандаши. И её так удобно, и мы не учили специально. Она смотрит на нас и делает так же. Она уже пишет, скоро её в школу, ничего не предвещает тех проблем, что есть у братишки. 
Вопрос такой: есть ли правильное держание ручки? или всё таки мы разные? 
Если сыну нужна помощь, то к кому нам обратиться? Невролог нас с наблюдения сняла и говорит, что ручку ставит педагог. У педагога перегруженный класс, и она перекладывает это на нас. А мы становимся врагом сыну, у нас итак на этой почве своеобразный невроз..
Моя точка зрения такая: пусть уже держит так, как ему удобно, лишь бы писал понятно. Но к сожалению, пишем мы как курица лапой. Причем в классе просто кошмар. Дома, если он спокоен, то вполне сносно для своего возраста. Он сам переживает, т.к. начал замечать что какой-то не такой как остальные: ему и говорить бывает сложно с другими детьми; дети его не дослушивают; и соседка по парте пишет очень очень красиво, а он тянется так же, но не может. И снова он расстраивается.
Нам давали совет развивать его моторику. И мы это делали: он с 6 до 9 лет ходил на флейту. Мы много лепит, учу его вышивать, делаю массаж пальчиков, гимнастику перед русским языком. Но подчерк как у первоклашки - буквы крупные. К тому же, он не внимательный, буквы частенько пропускает, в классе отвлекается. Надо ли говорить какие у нас оценки?..)) При этом у него замечательный математический ум, мы опережаем программу, т.к. он сам с удовольствием идет вперед. Я ориентируюсь не на оценки, а на его понимание. Понимание у него есть и правила мы все помним, память хорошая. Только не применяем))
Может быть подскажите, как помочь ему улучшить подчерк? 
Спасибо что дочитали, если будет возможность, пожалуйста, помогите советоми. Заранее признательна.