Проникают ли сперматозоиды через ткань?

Здравствуйте, возможно, мой вопрос покажется глупым, но мне очень хочется узнать на него конкретный ответ. Суть главная его в том, проникают ли сперматозоиды через ткань? У нас с молодым человеком происходил тесный контакт наших половых органов, но мы оба были в нижнем белье, при этом семяизвержения по словам молодого человека не было, хотя сперматазоиды, насколько я знаю есть и в смазке, но допустим, что сперма выделилась. Есть ли вероятность забеременеть в данном случае? Заранее спасибо. (Я не из Беларуси, просто хочу получить ответ от компетентного специалиста).